トヨタ：エスティマ中古車情報！カタログ・在庫

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商用グレードを用意せず、サスペンションも前軸はマクファーソンストラット式、後軸はセミトレーリングアーム式の4輪独立懸架を採用するなど、当時のワンボックスカーの常識を超えた、意欲作であった。

搭載されたエンジンは、2TZ-FE型2400cc自然吸気135psと1994年の改良で追加された2TZ-FZE型2400ccスーパーチャージャー付160psの2タイプが使用され、エミーナ／ルシーダには3C-TE型2200ccディーゼル・インタークーラーターボ付き100ps（1996年8月からは電子制御燃料噴射ポンプになり105PS）も搭載されていた。

もともとのコンセプトでは、当時トヨタが開発中であった、2ストローク「S2」エンジンを搭載する予定であり、このことでエンジンルームをコンパクトにまとめることが出来る目算であった。しかし、排ガス対策の解決ができず開発に失敗し、卵形のボディーが宙に浮く結果となった。そのため、急遽ハイエースの部品を流用した一般的な直4、2.4Lエンジンを傾斜搭載することで、何とか日の目を見た企画であった。

驚きを持って迎えられたエスティマではあったが、日本国内ではその大柄なボディサイズが扱いにくいとされると共に、高額であったため、また北米市場では2.4Lエンジンが非力、欧州市場では高価だと言う理由で支持を得ることが出来なかった（海外名プレビア）。また競合他車がV6エンジンを搭載する中で、直列4気筒と気筒数で劣るエスティマは価格に比して、静粛性、ひいては高級感に劣ると評された。それでもエスティマは、独創的なスタイルとメカニズムをものにした、ある意味、トヨタらしい車でもあった。

当時の日本国内では、1991年6月に発売された、日産・バネットセレナが発売されて人気を博していた。対抗馬としてのエスティマは大柄すぎたため、翌1992年1月には車幅を短縮、前後のデザインを変更し、5ナンバー（小型乗用車）枠に収めた（サイズは5ナンバー枠だが、エンジンが2000ccを超えているためガソリン車に限っては3ナンバー車扱い）「エスティマ・エミーナ（Estima Emina）」（トヨタ店取り扱い）、「エスティマ・ルシーダ（Estima Lucida）」（カローラ店取り扱い）を発売した。

雑誌などで、エスティマの幅を縮めたエミーナ、ルシーダと表現されているが、元々エスティマ開発当初から5ナンバー版のナローモデルは用意されていた。前述の日産バネットセレナの好調を見て、廉価グレードを増やし発売された。

エスティマがシングルグレードであったのに対し、エミーナ/ルシーダは、ビニールシート仕様の廉価版から、エスティマと同様の豪華さの高級版まで幅広いグレード体制とした。

上級の7人乗りが、リアサスペンションがセミトレーリングアーム、普及・廉価の8人乗りが、4リンク式ラテルラルロッド付きリジットサスペンションであった。 これは、エスティマも、エミーナ/ルシーダも同じ。ただし例外として、Sというグレードは（1994年の改良で廃止）、8人乗りでありながらリアサスペンションが独立懸架であった。

これは、当時のカローラ（100系など）が、廉価グレードと、上級グレードでは、3ATもしくは4MT+リアリジットサスペンションもしくは、4ATもしくは5MT+リアダブルウイッシュボーンと分けているのを習ったものであると思われる。

一般的には、大型のエスティマを「親・エスティマ」（ワイドエスティマあるいは、大（だい）・エスティマと呼ぶこともある）、エミーナ/ルシーダを「子・エスティマ」（小（しょう）・エスティマと呼ぶこともある）と呼んで区別している。ボディを小型化したことに合わせて内装を親エスティマのイメージを損なわない程度にコストダウンしている。また、G・Sグレードを除く主力・普及グレードのリアサスペンションは、4リンク・ラテラルロッドと、コイルスプリングを組み合わせたリジッドとなっており、大幅なグレードダウンとなった。

これらのコストダウン策にもかかわらず、子エスティマの価格は、お世辞にも安いとは言えなかった。それでも旧来のキャブオーバー式のワンボックスカーに違和感を覚えていた層にとっては、スタイリッシュな子エスティマは爆発的なヒットを記録することとなった。しかし、巨額の開発費をかけた割に利益率は低く、なかなかモデルチェンジをさせてもらえず、モデルライフ後半では、タウンエース/ライトエース・ノアに主力のバトンを明け渡すことになってしまう。

親エスティマの方は1994年8月、動力性能への不満を解消するべく標準グレードにスーパーチャージャーを搭載したが、今度は燃費に関しての不満に悩まされることになる。同時に、オセアニア仕様を転用した廉価版のXグレード（NA・8人乗りベンチシート・リジッドリアサス仕様）もこの時に追加された。1996年8月には、標準仕様（ベースグレード）はGグレードとなりXグレードのスーパーチャージャー付をVグレードとした。1998年1月には外観を大幅リファイン、エアロパーツをまとった「アエラス」を追加するなどしたが、「乗用車感覚で車高の低いミニバン」ホンダ・オデッセイの出現（1994年10月）により低下した売り上げの回復には至らなかった。Xグレード（NAエンジン）は廃止になり、Vグレード（SC付エンジン）に変更、全グレードSC付になった。しかしこの頃から街中の燃費は今までどおりだが、高速走行などでは、燃費向上が図られており、10年排気ガス規制に伴い、排ガス記号もE-からGF-に切り替わっている。 実際の販売状況は、エンジンルームの狭さゆえにエンジン排気量の大型化や6気筒化に対応できず、オデッセイやエルグランドをはじめとするライバルが、V型6気筒の3Lや3.5Lへと移行する中、苦戦を強いられた。尚、北米仕様はこのモデルのみで、以降はカムリをベースとした、コンベンショナルなFFレイアウトのシエナがその座を引き継いでいる。

初代エスティマに関して振り返ったが、そもそもコンパクトな2ストロークエンジンを搭載した新時代のMPV（マルチパーパスビークル）というコンセプトの肝であるエンジンが完成しなかったために、エスティマは非常に不幸なモデルライフを送ることとなってしまった。販売台数を稼いでくれた子エスティマでは前席足元スペースが狭く、その乗り味も本来の親エスティマが持っていた大らかな乗り味ではなく、ミッドシップを強調するキビキビ感が強調された味付けになっていることから、開発陣が目指したいたものとは違う方向となり、戦略の転換を余儀なくされた。しかし、現在でもその際立ったスタイルから、カスタムカーのベースとして人気を保っているのは紛れもない事実である。また、大らかな乗り味と、バランスの良いハンドリング、ミニバンを忘れさせるような運転のしやすさから、代わりになるクルマが無く、中々手放さないオーナーが多いのも事実である。

初代のミッドシップエンジンを改め、卵型の丸みを帯びた車体を踏襲しつつもカムリのFFシャーシを用いたことにより、更に乗用車のイメージが強くなった。なお、2代目以降はフロントエンジン・フロントドライブである（エミーナ/ルシーダは統合のため廃止）。2001年6月にはハイブリッド版のエスティマハイブリッドが発売された。

また、クルーズコントロールをGの3000ccクラスに標準装備し、レーダークルーズコントロールをメーカーオプションで設定している。このようにトヨタの先進装備を搭載し、“スポーティミニバン”であるとともに、“高級ミニバン”としての風格を逃さないようにしている。2002年には同車のシャシーを利用してアルファードが作られた。よってこの二車は姉妹車であり、これはエンジンラインナップからも明らかであり、後日ほぼ同様のシステムでハイブリッド版も発売された。

トヨタモデリスタインターナショナルが制作する特装車として、本来7〜8人乗車であるエスティマを4人乗りに変更し、木目調カウンターや各種AV機器を装備、冷蔵庫やテーブル等を装備した「エスティマ・モバイルオフィス」という社用車モデルも発売されているが、価格も700万円するので一般人には縁がない車と言える。

取り扱いは「エスティマT」がトヨタ店、「エスティマL」がトヨタカローラ店、そして「エスティマ・ハイブリッド」は両店で扱っている。TとLの外観上の違いは、前期型はリアウインカーの色（Tはクリア、Lがオレンジ）、フロントエンブレムの色（Tは赤、Lは青）だった。後期型では、リアウインカーの色が両車ともにクリアーとなったため、違いはエンブレムの色のみとなっている。なお、ハイブリッドはどちらの販売店向けも同一仕様である。

タクシーでも用いられ、保安基準があるためキャプテンシートの設定があるGグレードが多く、Xグレードも3列目シートを撤去し5人乗りとして使用している例もある。

また、この代からパワースライドドアが設定され、センターメーターも採用されている。

初代エスティマの失敗を踏まえ、様々な改良を加えた結果、大ヒットとなり、3代目が発売されている現在でも、中古車市場において大きく値崩れをすることのない人気モデルとなっている。

好評となった市場での反応とは逆に、初代比ではお世辞にも操縦性が向上したとは言えない等により、一部の評論家からは退化したとも言われた。一方で同一人物の評論家でも、下記のエスティマハイブリッドについてはべた褒めする者もいる。

エスティマハイブリッドは、2001年6月に登場したトヨタ自動車ではプリウスに次いで二番目、ミニバンでは初となる市販のハイブリッドカーである。重量がおよそ1.85トン、排気量2.4Lのガソリンエンジンを搭載する車両ながら10・15モードで18.0km/l（マイナーチェンジ後は18.6km/l）という低燃費を達成している。

エスティマハイブリッドに搭載されているハイブリッドシステムTHS-C（Toyota Hybrid System-CVT）は、前輪を駆動させるアトキンソンサイクルのガソリンエンジン（2AZ-FXE型、排気量2362cc、131馬力/5600rpm、19.4kgm/4000rpm）をジェネレーターを兼ねる電気モーター(13kW/1130-3000rpm,11.2kgm/0-1130rpm)でアシスト、前輪へは効率の良いCVTを通して動力が伝えられる。 さらにエンジンの動力を伝えるプロペラシャフトを用いず、ジェネレーターを兼ねるモーター(18kW/1910-2500rpm,11kgm/0-400rpm)をリアアクスルに搭載、このモーターの動力のみで後輪を駆動する四輪駆動システムE-Fourを搭載する。

ブレーキは旋回時の横滑りを抑えるVSC、発進時などのタイヤの空転を抑えるTRC、ブレーキ時のタイヤのロックを抑えるABS、急ブレーキなどの際にブレーキ量を上げるブレーキアシストを統合制御するECB（Electronically Controlled Brake system、電子制御ブレーキシステム）により四輪を独立して制御、油圧ブレーキと回生ブレーキの比率を適切にコントロールして運動エネルギーの回収能力を上げているほか、各機構を統合制御により従来の機構では車両の安定性が限界に来る直前に制御を始めるものを車両がより安定しているうちから制御を始める事で各機構の効果を高めて車両の安定性を上げている。

運転の際は停車時にはエンジンを停止してガソリンの消費を抑え、発進時はバッテリーの充電量が減っているときなどを除いてモーターのみで駆動、必要に応じて後輪も駆動させる。通常走行時はエンジンのみで駆動し、高負荷時はエンジンをモーターがアシストする。エスティマハイブリッドはプリウスと比べモーターよりもエンジンがメインとなっている。 減速時には前後のモーターを使った回生ブレーキにより運動エネルギーを電気エネルギーに変え、Ni-MHバッテリーに貯める。回生ブレーキ使用時はエンジンに動力が伝わらないように切り離すことで効率よく回生が行われるようにしている。 また、ハイブリッドシステムを搭載したことにより、AC100ボルトのコンセントから最大1500ワットの電力を供給することができるようになった。

グレード構成は、THS-C、E-Four、ECBなど装備する標準グレードと、標準グレードの装備の他にディスチャージヘッドライトやアルミホイール、クルーズコントロールを装備するGエディション、それぞれにシートが7人乗りの物と8人乗りの物の全4タイプになる。

外装はプロジェクタータイプのヘッドライトを搭載するなど主に前後のライト周りが変更され、THS-Cを搭載しない通常のエスティマと差別化がされている。

2003年7月に行われたマイナーチェンジではTHS-Cを改良して10・15モード燃費を向上させたほか、世界初というエンジンが作動しているときにはエンジン出力を、エンジンが停止しているときはコンプレッサーに内蔵されたモーターを使う「2Wayコンプレッサー」を採用、エアコン使用時の燃費を向上させている。

ハイブリッド化の欠点として、エスティマハイブリッドはバッテリーを三列目シート下部に設置するために、THS-Cを搭載しない通常のエスティマに比べ荷室が狭くなるほか三列目シートのシートアレンジが制限されている。エスティマハイブリッドのマイナーチェンジと同時に登場した、同じTHS-Cを搭載するアルファードハイブリッドではバッテリーの設置位置が前席下部に変更されこの点が改良されている。

プリウスが初代においても海外に発売されているのに対して、エスティマハイブリッドは初代登場の時点でも日本国内のみの展開となっている。

3代目のフルモデルチェンジに伴い、2005年11月に初代エスティマハイブリッドは生産終了した。

先代のような販売店による区別がなくなり、車名が「エスティマ」に統一されたが、車両型式の末尾に付される車種グレードごとの細分記号は販売店で異なる。

俳優の役所広司が、この型のハイブリッドを所有している(ちなみにトヨタのハイブリッド車という点で共通するプリウスのCMに出演)。 同じくハイブリッドが青森県知事及び同第１副知事、大阪府知事、環境省などの各公用車として使用されている。

エクステリアデザインは2代目の正常進化型だが、ヘッドランプは涙目風のデザインを採用し、より精悍な印象となった。また、三角窓を継続して採用したほか、全てのピラーをブラックアウトし、ルーフが浮いているようなイメージの「フローティングルーフ」となっている。また、2代目はウィンカーにサイドマーカーを採用していたが、3代目ではそれがなくなり、代わりにサイドターンランプが付いたミラーが標準装備となった。

インテリアデザインはセンターメーターこそ継承したものの、2代目とは打って変わって、直線基調で広がり感のあるデザインとなっている。

エンジンは新開発の2GR-FE型3500cc・V6DOHCの280psと国産ミニバン初の280ps達成。 また、2400cc・直4はモデルチェンジを機に170ps・22.8kgmとパワーアップした。ハイブリッドでは燃費は20km/lに向上した。

プラットフォームは、フロントがRAV4などに採用の新MCプラットフォームを使用し、リアは専用設計である。なお、このプラットフォームは2代目アルファード/初代ヴェルファイアと共通である。

シートタイプはこれまで通り7人乗りと8人乗りが設定されるが、3列目シートは2代目のチップアップ式とは異なり、床下収納式となっている。また、7人乗りならスーパーリラックスモードが使える。それは3列目のシートを収納した状態で2列目のシートを最後尾までスライドさせれば、まるでリムジンのような広大なスペースが生まれるシートアレンジ。一方の8人乗りには2列目シートにチップアップ機能を備え、床下に収納できる3列目シートを活用して広大な積載スペースを確保することができる。

トランスミッションは3.5リッターV6車がシーケンシャルシフト機能付き6AT、2.4リッター直4車が7速シーケンシャルシフト機能付きSuper CVT-iが採用される。シフトレバーは1・2代目ではコラムシフトとなっていたが、3代目からはゲートタイプのインパネシフトとした。

設備ではG-BOOK ALPHA対応のHDDナビゲーション、インテリジェントパーキングアシスト、プリクラッシュセーフティシステム、スマートエントリー&スタートシステムなどの先進設備を充実させている。なお、クラウンでも採用されたスマートキー機能付き腕時計・キーインテグレーテッドウォッチがディーラーオプションで設定される（MOPナビ480,000〜660,000円）。

なお、同年6月12日にハイブリッドモデルが追加設定された。ハイブリッドシステムは前モデルのTHS-Cから、2代目プリウスなどにも採用されているTHS-IIに変更された。エンジンとモーターの合計出力が190馬力となり、先代で不満だった動力性能を今回のモデルチェンジにより解消している。燃費にも優れており、JC08モード走行で18.0km/L（10・15モードで20.0km/L、車両重量により変動あり）と、同排気量クラスでは世界トップレベルの低燃費を達成している。また、実用燃費の向上を狙い新たに「排気熱再循環システム」を搭載し、これまで捨てていた排気の熱エネルギを回収し、エンジン暖機やヒータの暖気に利用している。 ハイブリッド用バッテリーの搭載位置は、前モデルでは３列目下部だったが、前席左右間のコンソールボックス下に移された。このため前席から２列目以降へのウォークスルーはできないが、シートアレンジ制限については改善された。 価格は376万円（税込）からと一般的なミニバンより割高だが、VDIMを標準装備するなど安全面も充実している。残価設定型プランやグリーン税制の優遇措置が活用できる。

2007年4月25日独立行政法人「自動車事故対策機構」より2006年度の自動車アセスメントで自動車アセスメントグランプリを受賞した。

2008年12月24日、マイナーチェンジ。外装のデザインを変更してより個性を強めた外観となったほか、「アエラス」とハイブリッドの「G」に本革シートを採用した「レザーパッケージ」を追加設定。また、ステアリングスイッチの全車標準装備化、快適温熱シート（一部グレードを除く）、エコドライブインジケーターランプを採用し機能面を向上したほか、アクティブヘッドレストを前席シートにも採用したり、2.4L車にはS-VSC（ステアリング協調車両安定性制御システム）のオプション設定を追加するなど安全面も向上された。