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エンジンは全車に標準の3S-FE型 2000ccエンジンと、標準車（5ナンバー車）の2WDに直噴3S-FSE型2000ccのD-4エンジンが搭載された。

タイヤサイズはイプサムの14インチではなく195/60/R15タイヤを装着していた。これにより多少スポーティーな乗り心地になった。

• 1998年8月 - 発売。
• 1999年 - typeSU追加。
• 2001年 - マイナーチェンジを行う。2WD車に新世代D-4エンジン1AZ-FSEエンジンを搭載。外装ではヘッドランプとテールランプの意匠を変更し一部グレードにはディスチャージヘッドランプ（トヨタ初Hi/Lo共通）を装備し、標準車はフロントグリル、フロントバンパーの意匠変更も行われた。内装は、ステアリングの意匠変更、メーターのアナログ化およびオプティトロン化（ちなみに前期型はデジタルメーター）、全車オートエアコン化とともにエアコンパネルの意匠変更も行われた。またLグレードには運転席にパワーシートが採用され、Sグレードにはベンチシートが採用された。
• 2002年 - 一部改良が行われ、全車D-4エンジンを採用。
• 2003年10月 - 生産中止。