トヨタ：ハリアー中古車情報！カタログ・在庫

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エンジンは1MZ-FE型V型6気筒3000ccまたは5S-FE型直列4気筒2200ccであり、駆動方式は前輪駆動と四輪駆動の2種類がある。マイナーチェンジ時に姉妹車のクルーガーが登場した。トランスミッションは4速ATのみ。

2000年のマイナーチェンジで、直列4気筒エンジンを2200ccから2AZ-FE型2400ccに変更。またベースグレード以外にディスチャージヘッドランプを採用(後にベースグレードにディスチャージを搭載した特別仕様プライムセレクションも発売)。同時に良-低排出ガス認定を受ける。

雄ライオンの頭部をもつ若き紳士がイメージキャラクター。キャッチコピーは「WILD but FORMAL」。「乗用車ベースのラグジュアリーSUV」という新たなジャンルを表している。

2006年1月10日には一部改良された。1MZ-FEエンジンを廃止し、3500cc・2GR-FEエンジンを採用した。また、350Gの2WD車に、VSC&TRCを標準装備をし、240Gと350Gに、光軸調整用のオートレベリング機構を採用したディスチャージヘッドランプの設定をし、全車標準装備にした。全車にシートベルトウォーニングブザー、2鏡面式補助確認装置、ワイヤレスドアロック対応キー3本（従来は1本）を標準設定、HDDナビゲーションをオプション設定にして装備を大幅に増やした。今回のエンジン増排気量化によって、対抗車種ムラーノと同排気量レベルとなった。

また2005年からは、ハイブリッド仕様のハリアーハイブリッドもラインナップに追加。3300ccのV6エンジンと高出力モーターを組み合わせ、圧倒的な加速性能と低燃費を両立させた。停止状態から100km/hまでの加速タイムはポルシェ・カイエンとほぼ同タイムである。

2006年には250台限定でトヨペット店50周年記念特別仕様車ハリアーザガート (ZAGATO) が登場した。これはイタリアのカロッツェリアであるザガート社と共同開発した車であり、レッドマイカメタリックは専用色である。

現在、3.5Lモデルは販売を終えており、購入できるのはHVと2.4Lモデルのみとなっている。

• AIRS 3500ccのみ - 18インチアルミホイール（エアロリング付）が標準装備され、エアサスペンションが唯一標準装備される最上級グレード。
• G "プレミアムLパッケージ" 3500cc / 2400cc - 18インチアルミホイール（スーパークロームメタリック）が標準装備され、AIRSの標準装備品がオプションで装着できるグレード。
• G "Lパッケージ" 3500cc / 2400cc - 17インチアルミホイール（スーパークロームメタリック）が標準装備され、クルーズコントロールなどが取り付け不可なグレード。
• G 3500cc / 2400cc - クロームメタリック加工されていない17インチアルミホイールが標準装備され、木目調のハンドルが装備されない、ベースグレード。それでも本革巻きステアリングは標準装備。